IK指的是Inverse Kinematics（逆向运动学）的缩写。
逆向运动学是运动学的一个重要分支，主要研究如何由末端效应器（如手臂、腿部等机械臂）的位置、朝向或者其他特征来推算出对应的关节角度或者关节变化。逆向运动学在机器人学、计算机图形学、运动捕捉等领域都有广泛的应用，为机器人的运动规划和仿真提供了重要的理论基础。
要理解IK的概念，首先需要了解正向运动学。正向运动学是指已知机械臂的关节角度，求解末端效应器的位置和姿态的问题。而逆向运动学则是相反的过程，已知末端效应器的位置和姿态，求解关节角度。逆向运动学是一个复杂的数学问题，常用的算法包括牛顿-拉夫森法、雅可比转置法、CCD（Cyclic Coordinate Descent）法等。
逆向运动学在实际应用中非常重要。例如，在机器人的路径规划中，通过逆向运动学可以将目标位置、朝向等输入转化为关节所需的动作，实现机器人的精确控制。在计算机图形学中，逆向运动学可以用来控制人物角色或者虚拟模型的关节，实现逼真的动作和姿态。
